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一、orangepi实现定时器
二、orangepi控制舵机

前言

实现定时器，通过itimerval结构体以及setitimer产生信号，通过signal函数处理信号

1.引入头文件

#include <sys/time.h>
#include <signal.h>

2.函数以及结构体介绍

代码如下（示例）：

struct itimerval {struct timeval it_interval; //设定定时时间struct timeval it_value;//设定程序运行到该处多久后启动定时器};struct timeval {long tv_sec;                /* seconds */long tv_usec;               /* microseconds */};
int setitimer(int which, const struct itimerval *value,struct itimerval *ovalue);

setitimer()将value指向的结构体设为计时器的当前值，假设ovalue不是NULL，将返回计时器原有值。ovalue一般设置为NULL
which：间歇计时器类型，有三种选择
ITIMER_REAL //数值为0，计时器的值实时递减，发送的信号是SIGALRM。一般使用这个值
ITIMER_VIRTUAL //数值为1，进程运行时递减计时器的值，发送的信号是SIGVTALRM。
ITIMER_PROF //数值为2，进程和系统运行时都递减计时器的值。发送的信号是SIGPROF。
返回说明：
成功运行时，返回0。失败返回-1。errno被设为下面的某个值
EFAULT：value或ovalue是不有效的指针
EINVAL：其值不是ITIMER_REAL。ITIMER_VIRTUAL 或 ITIMER_PROF之中的一个

signal(SIGALRM,signal_handler);//SIGALRM信号，signal_hander信号处理函数

3.整体代码

实现定时，每1秒打印一次hello

#include <stdio.h>
#include <sys/time.h>
#include <stdlib.h>
#include <signal.h>
static int i;
void signal_handler(int signum)
{i++;if(i==2000){printf("hello\n");i=0;}
}
int main()
{struct itimerval itv;itv.it_value.tv_sec=0;  //设置启动定时器时间itv.it_value.tv_usec=500;itv.it_interval.tv_sec=0;//设置定时时间itv.it_interval.tv_usec=500;if(setitimer(ITIMER_REAL,&itv,NULL)==-1){   //设置定时方式perror("error");exit(-1);}signal(SIGALRM,signal_handler);//信号处理while(1);return 0;
}