ROS2官网安装教程补充

• 1. 问题
• • 1.1. 源慢
  • 1.2. source
  • 1.3. colcon
• 2. 解决办法
• • 2.1. 源慢
  • 2.2. source
  • 2.3. colcon

1. 问题

按照 官网安装说明 安装 ROS 2 Foxy Fitzroy ，发现以下问题：

1.1. 源慢

将存储库添加到源列表中：

$ sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

讲真，有点慢

1.2. source

在目前官方教程中，获取setup 脚本

$ source /opt/ros/foxy/setup.bash

不能满足每次启动新的shell时都自动获取此脚本

1.3. colcon

2. 解决办法

2.1. 源慢

以前ROS时就更换国内源，如清华，中科大，阿里等等
同样ROS2一样得行
以清华源为例，将上述操作替换如下即可：

$ sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

速度还可以

2.2. source

写入bashrc即可：

$ echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

2.3. colcon

$ sudo apt install python3-colcon-common-extensions

搞定

现在ROS2官网的说明已经很详细了，掌握这个工具足够的。

谢谢