0.rviz介绍

rviz是ROS自带的图形化工具，可以很方便的让用户通过图形界面开发调试ROS。

参考官网 rviz/UserGuide

1.安装

根据自己的版本号，在下面选择对应的命令执行。以ROS melodic版本为例，就运行“

sudo apt-get install ros-melodic-rviz

sudo apt-get install ros-groovy-rviz
# or
sudo apt-get install ros-hydro-rviz
# or
sudo apt-get install ros-indigo-rviz
# or
sudo apt-get install ros-kinetic-rviz
# or
sudo apt-get install ros-melodic-rviz
# or
sudo apt-get install ros-noetic-rviz

2.启动

运行如下命令启动

首先source一下，以免ros指令报错，再开roscore

source /opt/ros/indigo/setup.bash
roscore &

然后运行rviz：

rosrun rviz rviz

当 rviz 第一次启动时，您将看到一个空窗口：

中间的黑框是 3D 视图（因为现在是空的所以什么也没有）。左侧是显示元素(Displays)列表，它将显示您已加载的任何显示元素。现在它只是包含全局设置和时间。右侧是一些其他面板。

3.Displays显示元素

显示元素在 3D 世界中绘制物体，并且可能在左侧显示元素列表中提供了一些选项。例如点云、机器人状态等。

3.1 新增一个新的显示元素display

点击界面左下角Add按钮

这将弹出新的对话框：

顶部的列表包含Display type显示类型。中间的description框详细描述你选中的要显示的元素究竟是什么。

最后，您必须给这个显示元素命名display name。例如，如果您的机器人上有两台激光雷达，您可以创建两个名为"底部激光雷达laser base"和"顶部激光雷达laser head",display type显示类型为laser scan(激光雷达)的俩两个显示元素displays。

3.2 Display Properties 显示元素属性

每个显示元素display都有自己的属性列表。例如：

3.3 Display Status 显示元素状态

每个显示元素display都有自己的状态，以帮助您知道是否一切正常。状态可以是OK, Warning, Error , Disabled里的一个。显示元素状态通过背景颜色以及状态类别在显示元素标题中表示，如果点开每个显示元素的下拉列表，则可以看到：

Stautus栏可以继续点开下拉列表来显示具体的状态信息。这个信息各个显示元素是不同的，msg消息是能够自动解析的。

3.4 Moving Displays 移动显示元素

你可以在左侧的显示元素列表里上下移动显示元素，通过下方的Add/Remove右侧的箭头。

3.5 Built-in Display Types 内置显示元素类型

名字	描述	使用的消息
轴 Axes	显示一系列坐标轴
Effort	显示机器人每个关节x相关状态信息。	sensor_msgs/JointStates
照相机Camera	从相机的角度创建新的渲染窗口，并将图像叠加在该窗口上。	sensor_msgs/Image, sensor_msgs/CameraInfo
网格Grid	沿平面显示 2D 或 3D 网格
网格单元格Grid Cells	从网格中提取单元格，通常是从导航中costmap中的障碍物。	nav_msgs/GridCells
图像Image	使用"图像"创建新的渲染窗口。与相机显示元素不同，此显示元素不使用相机信息。	sensor_msgs/Image
交互式标记 InteractiveMarker	从一个或多个交互式标记服务显示 3D 对象，并允许鼠标与它们进行交互。	visualization_msgs/InteractiveMarker
激光雷达 Laser Scan	显示来自激光扫描的数据，具有不同的渲染模式、聚集等选项。	sensor_msgs/LaserScan
地图 Map	在地平面上显示地图。	nav_msgs/OccupancyGrid
标记 Markers	使得程序员可以通过特定话题topic显示任意物体原始形状	visualization_msgs/Marker, visualization_msgs/MarkerArray
路径 Path	显示从导航模块传来的路径。	nav_msgs/Path
点 Point	将一个点绘制为小球体。	geometry_msgs/PointStamped
姿态 Pose	用箭头或轴表示一个姿态。	geometry_msgs/PoseStamped
姿势阵列 Pose Array	用箭头绘制姿态阵列中每一个姿态	geometry_msgs/PoseArray
点云（2） Point Cloud(2)	显示来自点云的数据，具有不同的渲染模式、聚集等选项。	sensor_msgs/PointCloud, sensor_msgs/PointCloud2
多边形 Polygon	将多边形的轮廓绘制为线条。	geometry_msgs/Polygon
里程计坐标Odometry	时间上累计的里程计坐标	nav_msgs/Odometry
范围 Range	显示表示声纳或红外范围传感器测量的圆锥形范围	sensor_msgs/Range
机器人模型 RobotModel	以正确的姿势显示机器人的3D模型（由当前 TF 转换定义）。
TF	显示tf转换层次结构。
手部动作 Wrench	绘制圆形箭头代表扭矩，直线箭头代表力	geometry_msgs/WrenchStamped
眼视图 Oculus	将 RViz 场景渲染为眼视图？

4. 配置 Configurations

可视化显示元素以及界面相关设置被称为配置？

不同的显示元素的配置configuration通常适用于可视化工具的不同用途。为此，可视化工具允许您加载和保存不同的配置。

配置包含：

显示元素+ 其属性 Displays + their properties
工具属性 Tool properties
相机类型 + 初始视点的设置 Camera type + settings for the initial viewpoint

5. Views Panel 视图面板

rviz右侧views面板

可视化工具中有许多不同的相机类型可用

这里的相机指的是可视化显示的视角？

照相机类型包括控制照相机的不同方式和不同类型的投影（正射与透视）。

5.1 The different camera types 不同的相机类型

5.1.1 轨道相机（默认）Orbital Camera (default)

轨道相机只是围绕一个焦点旋转，同时总是看着那个点。当您移动相机时，焦点被可视化为一个小圆盘：

就是你的视角只能绕着一个中心点旋转？

控制

鼠标左键：单击并拖动以围绕焦点旋转。
鼠标中键：单击并拖动以移动由相机的向上和向右矢量形成的平面中的焦点。移动的距离取决于焦点 – 如果焦点上有一个物体，并且你点击它的顶部，它将停留在你的鼠标下。
鼠标右键：单击并拖动以放大/缩小焦点。向上拖动可放大，向下拖动可缩小。
滚轮：放大/缩小焦点